Ключевые слова:подземная навигация, магнитометрический, гироскопический инклинометр.
Решение задачи пространственной ориентации и навигации непосредственно связано с разработкой измерительно-вычислительной аппаратуры, позволяющей достаточно точно и оперативно получать необходимую информацию и обладающей при этом высокой надежностью. Рассмотрены способ определения пространственных углов скважины инклинометром со структурной избыточностью и алгоритм принятия решения о достоверности измерений на базе магнитометрического и гироскопического модулей. В качестве критериев выбора достоверного измерения использованы априорная информация о наличии магнитных возмущений, сигналы с первичных датчиков и привязка к широте местности. Проведенные исследования позволяют улучшить метрологические характеристики. Точность восстановления азимута в условиях магнитных аномалий увеличилась в 1-5,19 раза на средних широтах, в 1,27-7,68 раза на высоких широтах. В свою очередь включение в скважинный модуль первичных датчиков, чувствительных к различным физическим величинам, позволяет расширить область применения инклинометрических систем, сократить временные и эксплуатационные издержки.
